Siemowit IV ojciec Kazimierza II Bełskiego	Aleksandra Olgierdówna matka Kazimierza II Bełskiego	Władysław I Płocki brat Kazimierza II Bełskiego	Trojden II brat Kazimierza II Bełskiego	Aleksander Mazowiecki brat Kazimierza II Bełskiego	Cymbarka siostra Kazimierza II Bełskiego
Katarzyna siostra Kazimierza II Bełskiego	Maria siostra Kazimierza II Bełskiego	Anna siostra Kazimierza II Bełskiego	Jadwiga siostra Kazimierza II Bełskiego	Aleksandra siostra Kazimierza II Bełskiego	Eufemia siostra Kazimierza II Bełskiego
Amelia siostra Kazimierza II Bełskiego	Małgorzata z Szamotuł żona Kazimierza II Bełskiego

Kazimierz II był drugim pod względem małżeństwa synem księcia płockiego Siemowita IV i jego żony Aleksandry. W dzieciństwie Kazimierz został wysłany na Litwę, co w przyszłości miało mu zapewnić poparcie wielkiego księcia litewskiego Witolda. Na dworze książąt mazowieckich nie zaniedbywano jednak również stosunków z Polską, dzięki czemu często widzimy Kazimierza także na dworze Władysława Jagiełły.

W latach 20. XV wieku w związku z postępującą chorobą oczu ojca Kazimierz wraz ze starszym bratem Siemowitem V został dopuszczony do formalnych współrządów. Pierwszym poważnym wyzwaniem dla Kazimierza był wyjazd do Brześcia Litewskiego, gdzie 14 listopada 1425 r. wraz Siemowitem V uroczyście ślubował wierność koronie w związku z niedawnym podważaniem zależności lennej przez kanclerza Siemowita IV – Stanisława z Pawłowic.

W styczniu 1426 r. zmarł Siemowit IV pozostawiając Mazowsze Płockie i ziemię bełską do podziału między czterech synów – Siemowita V, Kazimierza II, Trojdena II (zm. już w 1427 r.) i Władysława I (piąty Aleksander był już wówczas duchownym). Bracia zdecydowali się wtedy – nie chcąc nadmiernie rozdrabniać Mazowsza i osłabiać swojej pozycji, że na razie wstrzymają się z podziałem pozostając jako tzw. bracia niedzielni współwłaścicielami całości.

Zgodnie z obowiązkiem wasala książęta, rychło po przejęciu władzy udali się do Sandomierza, gdzie 8 września 1426 r. złożyli hołd królowi Władysławowi Jagielle. Niespodziewanie na uroczystości zabrakło Kazimierza, który też zaczął uchylać się przed kolejnymi terminami złożenia hołdu (nie przyjechał m.in. w 1428 r. do Łęczycy). Na hołdzie zależało Jagielle tym bardziej, że odmowa jednego z "braci niedzielnych" mogła dać powód do unieważnienia zależności lennej Mazowsza od Polski. Stan ten mógł się utrzymywać w głównej mierze dzięki poparciu udzielanemu Kazimierzowi przez władcę Litwy Witolda, który zabrał nawet księcia na wyprawę zorganizowaną w 1428 r. przeciwko Nowogrodowi Wielkiemu. Do zmiany stanowiska mazowieckiego Piasta skłoniła go ostatecznie choroba i śmierć możnego protektora – wielkiego księcia Witolda. Hołd lenny został złożony we wrześniu 1430 r. w Sandomierzu (a więc prawie równo cztery lata po braciach).

W 1431 r. Kazimierz wypełniając swoje powinności lenne względem Polski przybył na czele swoich oddziałów do obozu wojsk Władysława Jagiełły walczącego z próbującym się usamodzielnić na Litwie rodzonym bratem Świdrygiełłą. Kazimierz II nie wziął wówczas udziału w całości kampanii, koncentrując się na stłumieniu buntu panów ruskich wywołanego przez agentów Świdrygiełły.

W maju 1434 r. zmarł król Polski Władysław Jagiełło. Śmierć sędziwego władcy pozwoliła Siemowitowicom na większą swobodę i elastyczność w rządach na Mazowszu. Nie mniej w lipcu 1434 r. Siemowit V i Kazimierz II zjawili się w Krakowie, gdzie wzięli udział w koronacji syna Jagiełły Władysława III na króla Polski.

31 sierpnia 1434 r. synowie Siemowita IV zdecydowali się ostatecznie na podział dziedzictwa. 31 grudnia 1435 roku podpisał akt pokoju w Brześciu Kujawskim. Kazimierz II od lat zainteresowany losami ziemi bełskiej za zgodą braci objął samodzielne rządy w dzielnicy położonej na granicy Polski i Litwy, co w oczywisty sposób dodatkowo wciągnęło Piasta w konflikt pomiędzy polskimi (głównie małopolskimi) możnowładcami a Świdrygiełłą. Walki ze zmiennym szczęściem toczyły się aż do 4 września 1437 r., kiedy to Polacy w obecności Kazimierza zawarli we Lwowie ostateczną ugodę ze Świdrygiełłą.

Trzy lata później Kazimierz II wsparł również wyprawę Kazimierza Jagiellończyka do Wilna w wyniku której został on wielkim księciem.

W polityce wewnętrznej w księstwie bełskim Kazimierz II stał na straży stopniowej asymilacji posiadanej części Rusi Halickiej z rządzonym przez braci Mazowszem, a co za tym idzie z Polską. Wiązało się to m.in. we wprowadzeniem polskiego systemu w sądownictwie i administracji.

Kazimierz II w czerwcu 1442 r. poślubił Małgorzatę córkę pochodzącego z Wielkopolski starosty Rusi Wincentego zwanego Świdwą z Szamotuł. Niestety z małżeństwa cieszył się niezbyt długo, gdyż niespodziewanie 15 września 1442 r. zmarł we wsi Miączyn koło Krasnegostawu na skutek panującej w okolicy zarazy. Nie zdążył się doczekać potomstwa, pochowany zaś został w nekropolii mazowieckich Piastów w katedrze płockiej[2]. Posiadane przez Kazimierza księstwo przejął w całości jego młodszy brat Władysław I.