Jerzy II Brzeski ojciec Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Barbara Hohenzollern matka Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Anna Maria Askańska żona Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Jan Chrystian Brzeski syn Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Jerzy Rudolf Legnicki syn Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Barbara Agnieszka Piastówna córka Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego
Anna Maria Piastówna córka Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Maria Zofia Piastówna córka Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Barbara Piastówna siostra Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Zofia Piastówna siostra Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Jan Jerzy Oławski brat Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego	Elżbieta Magdalena Piastówna siostra Joachima Fryderyka Legnicko-Brzeskiego

Joachim Fryderyk - najstarszy syn Jerzego II i Barbary Hohenzollern - urodził się 29 września 1550 prawdopodobnie na zamku w Brzegu. Na chrzcie otrzymał imiona po dziadkach - elektorze brandenburskim Joachimie II Hektorze i księciu legnicko-brzeskim Fryderyku II. Za życia ojca nie pomagał mu w rządzeniu księstwem brzeskim. Za to przez siedem lat przebywał na dworze wuja, Jana Jerzego Hohenzollerna, od 1571 r. sprawującego funkcję elektora brandenburskiego. W jego zastępstwie w 1574 r. pojawił się na koronacji Henryka Walezego na króla Polski, zaś wraz z nim 27 października 1575 brał udział w koronacji Rudolfa II na króla rzymskiego.

19 maja 1577 w Brzegu Joachim Fryderyk pojął za żonę Annę Marię z dynastii askańskiej. Była ona córką księcia anhalckiego Joachima Ernesta i Agnieszki z hrabiów Barby. Posag panny młodej wynoszący 15 000 talarów został zabezpieczony na Wąsoszu.

7 maja 1586 zmarł jego ojciec, Jerzy II. Joachim Fryderyk wraz z młodszym bratem Janem Jerzym objęli rządy w księstwie brzeskim. Tymczasowo rezydowali w Oławie, ponieważ Brzeg jako wdowia oprawa przypadł ich matce, Barbarze. Kiedy 6 lipca 1592 zmarł Jan Jerzy, Joachim Fryderyk został samodzielnym władcą księstwa brzeskiego, z którego zostały wyłączone dwa główne miasta: Brzeg (wdowia oprawa Barbary, matki Joachima Fryderyka) i Oława (wdowia oprawa Anny, wdowy po Janie Jerzym). Jednakże 24 października 1594 Anna wyszła ponownie za mąż za księcia legnickiego Fryderyka IV, natomiast kilka tygodni później 2 stycznia 1595 zmarła Barbara. Tym samym obydwa miasta znów stały się częścią księstwa brzeskiego, którego Joachim Fryderyk został niepodzielnym panem.

Swoją dzielnicę powiększył o bogate w złoża metali szlachetnych miasta i okręgi Dzierżoniów i Srebrna Góra, które wykupił od administrujących księstwem ziębickim rodziny von Rosenberg. Natomiast w 1596 r. przyłączył do niej księstwo legnickie, odziedziczone po zmarłym bezpotomnie Fryderyku IV.

Joachim Fryderyk był zręcznym gospodarzem. Zatwierdził dawne przywileje miast księstwa. Popierał rozwój rzemiosła. W Oławie otworzył mennicę, do której kruszce sprowadzano z kopalń z wykupionych okręgów Dzierżoniowa i Srebrnej Góry. Dbał o rozbudowę umocnień i fortyfikacji Brzegu. Ufundował także posagi dla niezamężnych córek Henryka XI.

Dzięki koligacjom rodzinnym i dobrym kontaktom z dworem praskim pełnił zaszczytne funkcje. Od 1585 r. piastował godność prepozyta zluteranizowanej kapituły magdeburskiej, a od 1588 r. także generała i dowódcy regularnych wojsk śląskich.

Joachim Fryderyk zmarł 25 marca 1602 w Brzegu. 7 maja tego roku został pochowany w tamtejszym kościele zamkowym pw. św. Jadwigi. Na mocy testamentu, który spisał 16 grudnia 1595 okręg Oławy przypadł jego żonie w dożywocie. Anna Maria zmarła 11 listopada 1605, a jej ciało spoczęło u boku męża.

Księstwo legnickie przypadło dwóm synom Joachima Fryderyka: Janowi Chrystianowi i Jerzemu Rudolfowi. Ponieważ obydwaj w chwili śmierci ojca byli niepełnoletni, rządy regencyjne w ich imieniu sprawowała najpierw matka, Anna Maria, a po jej śmierci książę oleśnicki Karol II.

Oprócz Jana Chrystiana i Jerzego Rudolfa Joachim Fryderyk pozostawił po sobie dwie córki: Barbarę Agnieszkę, wydaną za Jana Ulryka Schaffgotscha i Marię Zofię, która prawdopodobnie do końca życia pozostała w stanie panieńskim. Ze związku z Anną Marią przyszło na świat także dwoje dzieci zmarłych w dzieciństwie: pierworodny Jerzy Ernest i Anna Maria.