Bolesław III Krzywousty ojciec Henryka Sandomierskiego	Salomea z Bergu matka Henryka Sandomierskiego	Bolesław IV Kędzierzawy brat Henryka Sandomierskiego	Judyta Bolesławówna siostra Henryka Sandomierskiego	Zofia Bolesławówna siostra Henryka Sandomierskiego	Agnieszka Bolesławówna siostra Henryka Sandomierskiego
Mieszko III Stary brat Henryka Sandomierskiego	Ryksa Bolesławówna siostra Henryka Sandomierskiego	Kazimierz brat Henryka Sandomierskiego	Dobroniega Ludgarda siostra Henryka Sandomierskiego	Gertruda siostra Henryka Sandomierskiego	Kazimierz II Sprawiedliwy brat Henryka Sandomierskiego
Leszek Bolesławowic brat Henryka Sandomierskiego

Henryk został księciem księstwa dzielnicowego ze stolicą w Sandomierzu po usunięciu z kraju przyrodniego brata Władysława Wygnańca. Osoba Henryka pojawia się z reguły tylko przy okazji fundacji na rzecz Kościoła. Z tytułem księcia sandomierskiego występuje sporadycznie, określany jest raczej jako syn Bolesława Krzywoustego, czy brat Bolesława IV Kędzierzawego. Przypuszczalnie wziął udział w drugiej wyprawie krzyżowej 1147–1148. W 1149 wspólnie ze starszym bratem Bolesławem wziął udział w wyprawie wspomagającej księcia ruskiego Izjasława II Pantelejmona w walkach o Kijów.

Najbardziej znanym czynem księcia sandomierskiego jest jednak wyjazd wraz z rycerzami polskimi w 1154 do Ziemi Świętej, gdzie zapragnął bronić Jerozolimy przed Saracenami. Spędził tam zapewne rok, skąd powrócił w nimbie świętości.

A gdy przybył szczęśliwie do Ziemi Świętej, uczciwszy pobożnie grób Zbawiciela, złączył się z rycerstwem króla Jerozolimskiego Baldwina i z wielką odwagą i poświęceniem walczył przeciwko Saracenom, pragnąc pozyskać wieniec męczeński. Lecz gdy nie udało mu się tego szczęścia dostąpić, zabawiwszy tam rok cały i straciwszy znaczną liczbę rycerzy, już to w boju poległych, już odmienności powietrza znieść niemogących, wrócił zdrowo do ojczyzny. Tu od braci swoich, Bolesława i Mieczysława [prawdopodobnie chodzi o Mieszka], i przedniejszych panów polskich z wielką czcią i radością powitany został. Z jego to opowieści poczęła się dopiero szerzyć i upowszechniać w Polsce wiadomość o stanie, położeniu i własnościach Ziemi Świętej, niemniej o krwawych i zaciętych wojnach, które w jej obronie toczono z barbarzyńcami.
Jan Długosz

Po powrocie do Polski Henryk razem z braćmi Bolesławem i Mieszkiem III Starym podjął myśl chrystianizacji pogańskich sąsiadów.

Kontakty nawiązane za granicą przyczyniły się do dużej fundacji kościelnej Henryka w postaci klasztoru i szpitala w Zagości, do której sprowadził joannitów. Przypisywane są mu fundacje: nieistniejącej kolegiaty romańskiej w Wiślicy pw. narodzenia Najświętszej Marii Panny (na jej fundamentach istnieje Bazylika kolegiacka Narodzenia Najświętszej Marii Panny w Wiślicy); kolegiaty św. Marcina w Opatowie – według Jana Długosza zbudowanej dla templariuszy, lecz pobyt templariuszy w Opatowie jest kwestionowany; oraz udział w fundacji kościoła i klasztoru w Czerwińsku nad Wisłą.

Wyprawa zbrojna pod dowództwem Bolesława Kędzierzawego i Henryka Sandomierskiego ruszyła w drugiej połowie 1166 roku. O jej szczegółach dokładnie napisał nadworny kronikarz młodszego brata Kazimierza II Sprawiedliwego Wincenty Kadłubek:

Zebrawszy więc razem liczne wojsko najlepiej wyćwiczonych (tj. ludzi Bolesława IV Kędzierzawego) gotuje się do najazdu na prowincję Getów (tj. Prusów) żadną w prawdzie sztuką nie obwarowane, lecz niedostępne z powodu naturalnego położenia. U samego wstępu jest matecznik zewsząd zarosły gąszczem ciernistych krzaków, gdzie pod zielenią trawy, kryje się otchłań błotnej smoły. Zwiadowcy i przewodnicy wojsk zapewniają, że znaleźli niezawodną krótszą drogę przez knieje, byli bowiem i nieprzyjaciół podarkami przekupieni i o zasadzce na swoich powiadomieni. Tędy po wąskiej ścieżce gnają na wyścigi pierwsze szeregi doborowego wojska, gdy [nagle] z zasadzki wyskakują z obu stron nieprzyjaciele i nie tylko z dala rażą pociskami, jak to kiedy indziej czynić zwykli, lecz jak gdyby w tłoczni ściśniętych prasą rozgniatają. A ci samorzutnie, jak dzicy rzucają się na zjeżone dzidy, jedni z żądzy zemsty, drudzy z chęci śpieszenia na pomoc i więcej ich pada pod ciężarem własnego natłoku, niż od ciosów oręża. Niektórych zbroją obciążonych pochłania głębia rozwartej otchłani, inni ponoszą śmierć zaplątawszy się w zarośla i krzaki cierniste, [a] wszystkich ogarnia mrok szybko zapadającej nocy. Tak przez zdradziecki postęp przepadło bitne wojsko! Tak zmarniała w niedorzecznej wojnie dzielność wspaniałych rycerzy! Wymowa najwymowniejszych nie starczyłaby, żeby chociaż powierzchownie napomknąć, a cóż dopiero szerzej opowiedzieć o ich imionach, osobach, szlachetnym pochodzeniu, rodowodzie, godnościach, dzielnościach, śmiałości, dostatkach! Aż po dzisiejszy dzień różni ludzie na różne sposoby ich śmierć opłakują. [...] Pełnoletni już Kazimierz podobnym testamentem (do tego na mocy którego odziedziczył Mazowsze) odziedziczył księstwo po zmarłym księciu Henryku.

Przytoczony powyżej fragment nie precyzuje dokładnie faktu zgonu w bitwie Henryka, jak i nie informuje, gdzie starcie się rozegrało. Z kontekstu kroniki śmierć syna Bolesława Krzywoustego na polu bitwy podczas wyprawy na Prusów nie budzi jednak wątpliwości. Dzienną datę śmierci księcia sandomierskiego – 18 października 1166 roku znamy dzięki źródłom pośrednim.

Istnieje przekaz o miejscu bitwy, w której poległ Henryk Sandomierski nazywanej bitwą pod Wąbrzeźnem, toczonej na bagnistych terenach Zgniłki, czyli terenu między dzisiejszymi miejscowościami: Wąbrzeźnem, Ryńskiem a Płużnicą, a które nie zostało jednoznacznie zidentyfikowane. Wymieniane są także znajdujące się w pobliżu Wąbrzeźna okolice jeziora Wieczno oraz pobliskie miejscowości: Nielub, Bartoszewice, Orłowo.

Henryk nie był żonaty i nie pozostawił potomstwa. Całość swojego dziedzictwa zostawił najmłodszemu bratu, nieposiadającemu jeszcze własnej dzielnicy Kazimierzowi II Sprawiedliwemu. Ostatnia wola Henryka została wykonana tylko częściowo. O losach księstwa sandomierskiego wiemy dzięki dokumentowi z 31 grudnia 1167 roku w którym zapisano:

Roku 1166. Podczas panowania najjaśniejszego księcia Bolesława, Mieszka, Kazimierza umarł bez dziedzica czwarty ich brat książę Henryk. Ziemie jego zostały podzielone zostały na trzy części. Okazalsza część i siedziba jego władztwa, to jest Sandomierz przypadła starszemu bratu Bolesławowi. Także w tym roku i w tym samym dniu umarł w Chrystusie Mateusz błogosławionej pamięci biskup krakowski.