Zygmunt I Stary ojciec Zofii Jagiellonki

Bona Sforza d'Aragona matka Zofii Jagiellonki

Zygmunt II August brat Zofii Jagiellonki

Izabela Jagiellonka siostra Zofii Jagiellonki

Anna Jagiellonka siostra Zofii Jagiellonki

Katarzyna Jagiellonka siostra Zofii Jagiellonki

Urodziła się około godziny 22 w niedzielę 13 lipca 1522 jako trzecie dziecko pary królewskiej. Wychowywana na Wawelu wraz z młodszymi siostrami Anną i Katarzyną. Po 1548 wskutek konfliktu matki z Zygmuntem Augustem zamieszkała z Boną i siostrami na Mazowszu. Z trzech młodszych córek Zygmunta Starego uchodziła za najmądrzejszą. Między 22 a 25 lutego 1556 roku poślubiła Henryka II, księcia brunszwickiego. Małżeństwo to okazało się bezdzietne. Owdowiała 11 czerwca 1568 roku. Po śmierci męża usunęła się do swoich dóbr oprawnych w Schöningen. Krótko później popadła w spór ze swoim pasierbem Juliuszem; konflikt, który dotyczył zakresu władzy książęcej w Schöningen, zakończył się 17 stycznia 1572 roku podpisaniem ugody. Juliusz jednak nie dotrzymał warunków porozumienia i w 1573 roku Zofia musiała zwrócić się o pomoc do cesarza Maksymiliana II. Po śmierci brata króla Zygmunta II Augusta doradzała listownie swej siostrze Annie w sprawach politycznych.



Wiosną 1570 roku przeszła na luteranizm i stała się jedyną luteranką w dynastii Jagiellonów.

Została pochowana w kościele Błogosławionej Marii Dziewicy w Wolfenbüttel.