Trojden I ojciec Siemowita III	Maria Halicka matka Siemowita III	Eufemia żona Siemowita III	Siemowit IV syn Siemowita III	Janusz I Starszy syn Siemowita III	Anna córka Siemowita III
Eufemia córka Siemowita III	Małgorzata córka Siemowita III	Anna Ziębicka żona Siemowita III	Henryk Mazowiecki syn Siemowita III	Stanisław Siemowit syn Siemowita III	Kazimierz I Warszawski brat Siemowita III
Bolesław Jerzy II brat Siemowita III	Eufemia Mazowiecka siostra Siemowita III

Siemowit III był drugim pod względem starszeństwa synem księcia mazowieckiego Trojdena I i córki władcy Halicza Jerzego I – Marii.

W źródłach Siemowit po raz pierwszy pojawia się dopiero przy okazji objęcia spadku po zmarłym w 1341 r. ojcu, kiedy to razem z młodszym bratem Kazimierzem odziedziczył Księstwo czerskie. Cztery lata później władztwo młodych Trojdenowiców zostało dodatkowo powiększone o Rawę Mazowiecką dzięki bezpotomnej śmierci stryja Siemowita II.

Około 1349 r. Siemowit III i Kazimierz zdecydowali się na podział ojcowizny, dzięki czemu starszy Siemowit został księciem w Czersku, Rawie i Liwie, natomiast młodszy Kazimierz zadowolił się środkową częścią Mazowsza z niewielką ówcześnie Warszawą.

Pierwsze lata samodzielnych rządów Siemowita upłynęły pod znakiem równoważenia wpływów sąsiednich potęg – Krzyżaków, Polski Kazimierza Wielkiego i Czech Luksemburgów. Część historyków przypuszcza, że ok. 1346 r. Trojdenowice złożyli hołd lenny cesarzowi Karolowi IV. Inni zaś uważają, że zależności tej zostali poddani dopiero w 1351 r., tzn. po przejęciu spadku po Bolesławie III, który wcześniej już był czeskim lennikiem.

W 1351 r. władztwa braci zostały powiększone dodatkowo dzięki układowi z Kazimierzem Wielkim z 18 września o Gostynin (Siemowit) i Sochaczew (Kazimierz I warszawski) odziedziczone po bezdzietnym kuzynie – Bolesławie III (w tym też momencie Kazimierz I warszawski, a być może i Siemowit III złożyli władcy Polski hołd lenny anulując wcześniejsze układy z Czechami).

Po 1351 r. obserwujemy powolne przechodzenie książąt mazowieckich pod zwierzchnictwo Polski. Jedną z ważniejszych kart przetargowych stała się przyłączona do Polski po śmierci Bolesława III – ziemia płocka, którą w bliżej nieznanym momencie pomiędzy 1351 a 1355 r. Kazimierz Wielki zastawił za 2000 grzywien Trojdenowicom.

W 1355 r. niespodziewanie zmarł książę warszawski Kazimierz. Realna stała się wtedy groźba inkorporacji jego władztwa do korony polskiej. Kazimierz Wielki chcąc jednak ściślej podporządkować sobie całość Mazowsza – nie zdecydował się na przyłączenie księstwa do Polski, ale w zamian za hołd lenny oddał całość spadku Siemowitowi III. Dodatkowo władca Mazowsza zobowiązał się nie wchodzić w sojusze z wrogami Polski, umorzyć dług i zwrócić ziemię płocką Polsce (gdyby jednak Kazimierz Wielki zmarł bezpotomnie, księstwo płockie i to bez obowiązku lennego miało wrócić w ręce Siemowita). Nabytkiem Siemowita był również zwrot w 1359 roku Zapilicza – terytorium między rzekami Pilicą i Radomką – oderwanego od Mazowsza około 1346 przez króla polskiego i przyłączonego do Małopolski.

Od tego momentu współpraca pomiędzy Siemowitem a Kazimierzem Wielkim układała się wręcz wzorowo. W 1363 r. książę mazowiecki wziął udział w uroczystościach zaślubin (w Krakowie) wnuczki Kazimierza – Elżbiety i cesarza rzymskiego Karola IV. We wrześniu 1364 r. uczestniczył również w słynnym zjeździe monarchów w Krakowie i uczcie u Wierzynka. Kolejnym przejawem ścisłej i dobrze układającej się współpracy było wydanie w 1369 r. córki Siemowita Małgorzaty za wnuka Kazimierza Wielkiego, noszącego to samo imię – Kaźka Słupskiego. Rangę ślubu zwiększa fakt, że w tym czasie Kaźko był usynowiony przez króla Polski i był jednym z dwóch obok Ludwika Andegaweńskiego kandydatów do spadku po polskim monarsze.

W listopadzie 1370 r. zmarł Kazimierz Wielki. Zgodnie z układami z lat 1351, 1355 i 1359 Siemowit III stawał się na powrót w pełni niezależnym władcą. Do Mazowsza przyłączono wówczas należące dotąd do Kazimierza Wielkiego: Płock, Wiznę, Wyszogród i Zakroczym, co pozwoliło na powrót zjednoczyć Mazowsze w granicach dzielnicy Siemowita I.

Po 1370 r. obserwujemy zanik aktywniejszej polityki Siemowita III. Mogło być to spowodowane zarówno wiekiem księcia, jak i faktem zrealizowania założonych celów politycznych – zjednoczenia i usamodzielnienia Mazowsza.

W polityce wewnętrznej wielkim dokonaniem Siemowita było spisanie i wydanie w 1377 r. mazowieckiego prawa zwyczajowego. Nie bez znaczenia były również: reforma sądownictwa, administracji i skarbu książęcego poprzez wprowadzanie groszowego systemu monetarnego. Książę wprowadził także szeroko na Mazowsze lokacje miejscowości na prawie chełmińskim. Ważnym aspektem polityki Siemowita była również rozbudowa i umocnienia zamków na Mazowszu (księciu przypisuje się inicjatywę budowy zamków w Gostyninie i Rawie).

Pełnię władzy nad zjednoczonym Mazowszem Siemowit III zachował do przełomu 1373 i 1374 r., kiedy to zdecydował się wydzielić dzielnice warszawską i rawską swoim synom Siemowitowi IV i Januszowi. Księciu Januszowi przypadły też tereny, które później stworzyły ziemię łomżyńską.

Siemowit III mazowiecki – uważany przez historyków za jednego najwybitniejszych władców Mazowsza – zmarł 16 czerwca 1381 r. i został pochowany w katedrze w Płocku.

Siemowit III był dwukrotnie żonaty. Jego pierwszą małżonką była Eufemia, córka księcia opawskiego Mikołaja II i jego pierwszej żony Anny raciborskiej. Z małżeństwa tego książę doczekał się wspomnianych wcześniej dwóch synów – Siemowita i Janusza, oraz trzech córek – Anny (zm. 1403) – późniejszej dominikanki w Raciborzu, Eufemii (zm. 1418/1424) – żony Władysława Opolczyka oraz Małgorzaty (zm. po 1409) – drugiej żony Kazimierza IV Słupskiego, która po jego śmierci poślubiła owdowiałego Henryka VII z Blizną, syna księcia brzeskiego Ludwika I. Drugą żoną mazowieckiego Piasta była Anna córka księcia ziębickiego Bolka II lub jego syna Mikołaja Małego. Z małżeństwa tego pochodziło trzech synów. Dwóch najstarszych, z których jeden nosił najprawdopodobniej podwójne imię Stanisław Siemowit zmarło w dzieciństwie. Najmłodszy Henryk został biskupem-nominatem płockim.

Informacje na temat tragicznej śmierci księżnej mazowieckiej Anny przekazał kronikarz Janko z Czarnkowa. Według jego kroniki, podczas pobytu na dworze swej siostry Eufemii w Cieszynie, Siemowit III usłyszał pogłoski na temat niewierności swojej żony. Anna ziębicka została uwięziona przez swojego męża na zamku w Rawie Mazowieckiej, gdzie urodziła swojego najmłodszego syna Henryka. Kilka tygodni po narodzinach chłopca, księżna mazowiecka została uduszona. Zgodnie z relacją Janka z Czarnkowa książę Siemowit III do końca życia żałował popełnionej przez siebie zbrodni. Tragedia, która rozegrała się na zamku w Rawie stała się inspiracją dla dwóch utworów angielskiego poety i dramaturga Williama Szekspira: Zimowa opowieść i Burza.